康德在自己的宗教理论中表现出了明显的历史主义思想。他认为，人们的原始状态实际上是无宗教状态，后来才有早期的尚未完善的宗教状态，即所谓“神灵供奉”。第三个阶段是理性信仰。
 供奉神灵的宗教是为了求取上天赐福，用敬献祭品、遵守教 规和仪式的方式向上天表示景仰而求得上天的慈悲。人用这样 一种思想来安慰自己，即神可以使他幸福，所需要的只是以适当 的方式请求神的帮助，或作某些表面的姿态。这实质上是按照“我给予你，你给予我”的原则做的交易。在供奉神灵的宗教中， 中间人是祭司，教堂就是举行仪式的神殿。康德所主张的宗教是理性的宗教。理性的宗教则是对善、对自己的道德潜能的纯真信仰，它不带任何利益得失的杂质，不把责任转嫁给最高的力量。这是善良生活方式的宗教，它的目的在于达到内心完善。神甫在这里只不过是一个教师，而教堂不过是一个聚会听取教诲的场所。
除了恐惧外，康德把良心也包括到产生神的原因中去，并认为良心是宗教事业发展的主要调节者。在康德看来，良心就是意味着共同知晓和了解。总有一个无所不知的形象牢固地蕴藏在我的自我意识之中。我犯了罪，尽管任何人也不可能揭露我所做过的事，但我仍然感到有人证和指控者的存在。良心，这是一种内向的恐惧，对自我的恐惧，是恐 惧的一种最可怕的形式。在教会的信仰中，它具体化为神的形象。神规定戒律，并对破坏戒律者施加惩罚，但也可以求得神的宽恕和善心。在纯粹的理性宗教中与神也就是与良心做交易是不可能的。只有不破坏禁忌，遵守绝对命令。因此，有人说，“在某种意义上，康德是路德的完成者”。路德进行宗教改革，是用内心信仰代替外界教会。康德则进一步要求用纯粹的道德律令来代替基督教教义。只不过在康德那里，对上帝的信仰是建筑在道德意识的基础上的，而不是道德律令建筑在信仰上帝的基础上。正如他在《遗著》中所讲的：“上帝并非在我之外的存在，而只是在我之内的一种思想。上帝是自我立法的道德实践理性。”